자율주행 자동차 ‘ACE’ 팀

[경남데일리=황민성 기자] 경상국립대학교 해양과학대학 지능형통신공학과 CS-LAB(Cyber Safety LAB, 지도교수 김진현) 소속 자율주행 자동차 ‘ACE’ 팀(김지원, 조형래, 최준호, 김규민, 김정훈, 조민아)이 4월 25일부터 5월 25일까지 미국 필라델피아에서 열린 ‘로봇 공학 및 자동화에 관한 IEEE 국제회의’(ICRA; IEEE International Conference on Robotics and Automation)의 제10회 F1-TENTH 자율주행대회 가상경쟁 부문에서 2등을 차지했다.

1등은 리하이 대학교(Lehigh University) ‘PL400’ 팀이 차지했고, 3등은 고려대학교 ‘DS play’ 팀이 차지했다.

F1-TENTH는 F1 자동차의 10분의 1 크기의 자율주행차를 통해 약 100배 저렴한 비용으로 효율적으로 자율주행 시스템을 개발 및 테스트할 수 있는 자율주행 플랫폼이다.

제10회 F1-TENTH 자율주행대회는 펜실베이니아 대학교(Pennsylvania University), 캘리포니아 샌디에이고 대학교(University of California San Diego), 리하이 대학교(Lehigh University), Ridars, SICK 공동 주관으로 개최됐다.

스토니브룩 대학교(Stony Brook University), 일리노이 대학교(University of Illinois at Chicago), 캘리포니아 대학교(University of California Santa Cruz), 난양공과대학교(Nanyang Technological University), 엔비디아(NVIDIA) 등 전 세계 40여 개 명문대학 및 기업 소속 팀들이 참가해 각 팀의 주행 알고리즘을 경쟁했다. 국내에서는 경상국립대학교, 한국과학기술원(KAIST), 고려대학교 등 3개 팀이 참가했다.

‘ACE’ 팀은 직선 구간에서 전방의 거리 데이터를 바탕으로 속도조절을 진행하고, 곡선 구간에서 차량의 조향각을 기반으로 속도조절을 진행하는 스피드 컨트롤러를 개발했다.

또한 라이다 센서의 거리 정보를 통해 장애물 사이의 지나갈 수 있는 틈을 찾아 주행 방향을 조절하는 FGM(Follow the Gap Method)을 기반으로 주행하는 알고리즘을 개발하여 대회에 출전함으로써 2등이라는 우수한 성적을 거두었다.

CS-LAB의 ‘ACE’ 팀은 현재 자율주행 자동차를 지속적으로 연구 중이며 제11회 F1-TENTH 자율주행 대회에서는 실제 자동차와 함께하는 대면경쟁 부문에 참가할 예정이다.

황민성 기자  hcs@kndaily.co.kr

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